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进口日本富士伺服电机调试步骤

返回列表 来源: 发布日期: 2019.03.08

进口日本富士伺服电机调试步骤

日本富士伺服电机具有自整定功能,可对刚性低的装置进行自动适当调整,满足绝大部分应用场合;关键零件设计寿命长达10年间,保障设备顺畅运行;产品型号从最小50W到最大3000W,满足各种需求;


进口日本富士伺服电机调试步骤

下面几点是日本富士伺服电机 调试步骤:

  • 初始化参数:在接线之前,先初始化参数。在控制卡上:选好控制方式,将PID参数清零,让控制卡上电时默认使能信号关闭,将此状态保存,确保控制卡再次上电时即为此状态;在富士伺服电机上:设置控制方式,设置使能由外部控制,编码器信号输出的齿轮比,设置控制信号与电机转速的比列关系,一般来说,建议使用富士伺服工作中的最大设计转速对应9V的控制电压。

  • 接线:将控制卡断电,连接控制卡与富士伺服之间的信号线。以下的线是必须要接的:控制卡的模拟量输出线、使能信号线、富士伺服电机 输出的编码器信号线。复查接线没有错误后,伺服电机和控制卡上电,此时电机应该不动,而且可以用外力轻松转动,如果不是这样,检查使能信号的设置与接线,用外力转动电机,检查控制卡是否可以正确检查到电机位置的变化,否则检查编码器信号的接线和设置。

  • 试方向:对于一个闭环控制系统,如果反馈信号的方向不正确,后果肯定是灾难性的,通过控制卡打开方富士伺服电机使能信号,这个伺服应该以一个较低的速度转动,这就是传说中的零漂,一般控制卡上都会有抑制零漂的指令和参数,使用这个指令或参数,看伺服电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制,如果不能控制,检查模拟量接线及控制方式的参数设置;确认给正数,伺服电机正转,编码器计数增加,给出负数,电机反转转,编码器计数减小,如果电机带负载,行程有限,不要采用这种方式,测试不要给过大的电压,建议在1V以下,如果方向不一致,可以修改控制卡或富士伺服电机上的参数,使其一致。

  • 抑制零漂:在闭环伺服控制过程中,零漂的存在会对控制效果有一定的影响,最好将其抑制住,使用控制卡或富士伺服上的抑制零漂的参数,仔细调整,使用电机的转速近与零。由于零漂本身也有一定的随机性,所以不必要求伺服电机转速绝对为零。

  • 建立闭环伺服控制:再次通过控制卡将富士伺服电机使能信号放开,在控制卡上输入一个较小的比例增益,至于多大算较小,这只能凭感觉了,如果实在不放心,就输入控制卡能允许的最小值,将控制卡和伺服电机的使能信号打开,这时,电话应该已经能够按照运动指令大致做出动作了。

  • 调整闭环参数:细调控制参数,确保富士伺服电机 按照控制卡指令运动,这就是必须要做的工作,而这部分工作,更多的是经验,这样只能从略了。



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