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伺服电机定位操作之前一般都需要先进行原点回归,怎样操作才合理?

返回列表 来源: 发布日期: 2019.05.24

伺服电机定位操作之前一般都需要先进行原点回归,怎样操作才合理?

原点回归,又名原点复位、伺服回零...等等。

伺服电机在进行伺服定位操作之前一般都需要先进行原点回归,否则伺服电机可能会罢工,说是在「原点回归未完成时启动」。

那么,为什么要进行原点回归?以及,怎样进行原点回归的操作呢?


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原点回归的必要性

所谓定位,就是要让伺服电机走到一个确定的位置。

这个位置可以是增量式的,也可以是绝对式的。打个比方,我们现在在路上,我们要往前走 10 米,相当于我们的位置要往前增加十米,这个十米就是一个位置增量。

而如果我们要去这条街上某处地方的咖啡店,我们就需要知道它的确切地址,假设这条街的地址不是门牌号,而是从街的一端开始为 0 米(基准位置),这样就能确定这条街上每个位置的地址,比如这家咖啡店的地址是这条街 100 米的位置,那么这个 100 米就是一个绝对位置,我们不管在哪一个位置,都能通过走到这条街 100 米的位置找到这家咖啡店。

在定位指令里,就分为增量式的 INC 指令和绝对式的 ABS 指令。

增量(INC)方式

以当前停止的位置为起点,指定移动方向和移动量后进行定位。

伺服电机 - 华科星

绝对值(ABS)方式

定位到指定的地址,该地址是以原点为基准的位置。

伺服电机


所以,当我们需要进行绝对式定位时,我们就需要对应的机械系统上具有地址,这也就需要一个基准位置,通过这个基准位置去确定机械系统上的每个位置的地址。而这个基准位置,在伺服电机 定位系统里称为原点。

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两个信号

伺服电机


⚠️   判断是否需要原点回归可以借助原点回归请求信号,而不应该借助原点回归完成信号。

伺服电机

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常见的原点回归方式

数据设定型

伺服电机

⚠️  伺服电机参数里默认是原点设定条件选择为『电源开启后需要通过伺服电机 Z 相』,所以在进行这种数据设定型原点回归时,要么把这个参数设置为『电源开启后不需要通过伺服电机Z相』,要么先进行 JOG 使伺服电机转动一转以上,再进行原点回归。

伺服电机

近点 DOG 型

▼什么是近点 DOG?

伺服电机

▼近点 DOG 型原点回归动作过程

伺服电机

为什么有『原点回归速度』和『爬行速度』两个速度?

伺服电机


什么是零点信号?

伺服电机

为什么不以近点 DOG 信号的位置为原点?

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